浸泡不会使豆子变软。如果泡了很长时间（即几天），有些豆子最终会开始发芽或发酵，这时它们会变软。但一般来说，这对于基本的烹饪来说是不可取的。
相反，你需要将豆子煮熟，让它们变软。煮至慢火煮，然后煮至内部达到理想的质地。一个常见的测试方法是用勺子取出几颗豆子，用勺子对着它们吹气；如果吹气时豆子的外面有一点裂开，说明它们很可能是软的，已经煮熟了）
顺便说一下，浸泡的主要目的是为了让种皮（豆子的外层）水化。一旦这样做了，水分就可以在煮熟时更容易渗透到内部，让豆子软化。如果你不浸泡，你就会简单地浪费了烹饪的前半段水化种皮的时间。根据豆子的类型，豆子的年龄和其他因素，可能会使您的烹饪时间增加15分钟到1小时左右。(更多详情，请参阅我之前对另一个问题的回答这里)。酸会使种皮变硬，使豆子需要更长的时间来煮和软化。这也是辣椒菜谱（例如）通常建议先煮豆子，然后再加入西红柿等酸性食材的原因之一。
（注意，豆子和扁豆的烹饪时间可能会有很大的差异，这取决于豆子的类型和年龄。对于混合豆汤，我预计预浸泡的豆子大约需要1-2个小时的时间，可能需要3个小时。较老的豆子可能需要更长的时间，而且我偶尔也有过老的干豆，这些豆子从来没有软化到一致的质地。)
EDIT: 只是为了补充Joe在干豆理事会的伟大建议，Harold McGee对从未软化的豆子有这样的说法（来自On Food and Cooking）：
“难煮 "豆子。 …………….收割时是正常的，但当它们在温暖的温度和高湿度的环境中储存了很长时间–几个月–就会变软。这种抗性是由豆子细胞壁和内部的一些变化引起的，包括木质素的形成，酚类化合物转化为单宁，使蛋白质交联在淀粉颗粒周围形成一层防水涂层。没有办法扭转这些变化，使难煮的豆子像普通豆子一样柔软，也没有办法在烹饪前发现它们。
McGee还提到，偶尔你可能会遇到一批 "硬籽 "豆子，这些豆子在特别湿热的生长条件下会变硬。在这种情况下，无论多早使用，豆子都会很硬，可能要比平时煮的时间长得多（有时可能永远不会变软）。
虽然我们经常认为豆子是一种长寿的产品，但偶尔你会遇到一些比较老的豆子，把它们煮熟后，它们就永远不会变软。储存过程中，豆子可能会吸收或流失水分，影响浸泡和烹饪时间。如果储存时间超过12个月，或暴露在不利的储存条件下，无论浸泡或烹调多久，豆子都可能永远不会充分软化。另一方面，有些豆子在储存多年后也会变软。[…..]
**我把放在储藏室里的一些干豆子浸泡后煮熟了，但煮熟后却没有变软。为什么会这样？
硬水也可能导致豆子变硬。如果煮好的豆子看起来仍然很硬，可以在每磅豆子中加入14茶匙的碳酸氢钠（小苏打）来增加软度。虽然加入小苏打是个老把戏，但请记住，这种成分也可能会使新鲜的干豆过度软化，导致豆子变软。[….]
在食用前加入盐，以免豆皮变硬。
如果你有 “硬水"（富含矿物质的水，最常见的是井水，但我所在的镇上的水是这样的），浸泡或煮熟都不能使豆子软化。
对于 "快速浸泡 "的方法，在水里加入四分之一到半茶匙（"一撮"）的小苏打会软化。
关于豆子在硬水里永远不会软化的说法，我不敢苟同，因为我就是这么做的，有几次我在没有添加小苏打的情况下，把豆子煮得太熟了，煮成了糊状，而且豆子还有点老了！我也不同意这种说法。我也不同意在浸泡过程中添加普通盐的说法。那次实验浪费了一整盆豆子。即使是高压锅也救不了它。小苏打和食盐在化学上有很大的区别。它们甚至不具备相同的周期性元素! 水源的化学成分也有巨大的差异，试验厨房应该是最早认识到这一点的地方之一。
至于最初的问题，提前浸泡确实有助于豆子的软化，以便于以后更快地煮熟。你不必这样做，但你想让你的炉子运行一个小时左右，还是四个小时？另外，有证据表明，浸泡后丢弃浸泡的水有助于减少油气问题。希望这些信息对你有帮助!
如果你有一个高压锅，煮老豆子很简单。只要将预先浸泡好的老豆放入高压锅中，比平时多煮10分钟左右即可。